PID巡线调节

1、双巡线P控制

KP可以先从0.2值调起，P比例主要控制小车能够在线上正常巡线，

P比例说明:KP值越小，转弯幅度越大，会直接越过黑线。KP值越大，转弯幅度越小，能正常巡线，但是摆动很平凡。

误差=右巡线-左巡线 两个模拟巡线之间的误差值

p修正值=误差*kp比例常数

(资料图片)

左轮速度=速度-p修正值

右轮速度=速度+p修正值

2、双巡线PI控制

在P比例控制的基础上增加积分I控制

i积分说明：I值越大，小车巡线稳定时间越长，回到线上时间越慢。I值越小，小车巡线稳定时间越短，回到线上时间越快。

误差=右巡线-左巡线

所有误差=所有误差+误差

p修正值=误差*kp比例常数

i修正值=所有误差*ki积分常数

PI修正值=p修正值+I修正值

左轮速度=速度-pI修正值

右轮速度=速度+pI修正值

3、双巡线PD控制

在P比例控制的基础上增加微分D控制

D微分说明：D值越大，小车摇摆越频繁，D值越小，小车摇摆越少。

误差=右巡线-左巡线

p修正值=误差*kp比例常数

D修正值=（误差-上一次误差）*KD微分常数

PD修正值=P修正值+D修正值

左轮速度=速度-PD修正值

右轮速度=速度+PD修正值

上一次误差=误差

4、双巡线PID控制

PID调节方法总结：

先调整KP比例常数：从小到大调节，一直到能够巡线为止

再调节KI积分常数：从大到小调节，一直到能够正常巡线为止，调节好的KI不论在任何恶劣环境下只要巡线眼睛在线上都能把小车调整到线上来。

再调节kD微分常数：从小到大调节，让小车在巡线过程中逐渐平滑，减少摆动

推荐初始调节值：kp比例常数：0.2 ki积分常数0.1 KD微分常数：0.1

Kp调节时±0.1 Ki调节时，小数点后加0减0 KD调节时±0.5

误差=右巡线-左巡线

所有误差=所有误差+误差

p修正值=误差*kp比例常数

i修正值=所有误差*ki积分常数

D修正值=（误差-上一次误差）*KD微分常数

PID修正值=p修正值+I修正值+D修正值

左轮速度=速度-PID修正值

右轮速度=速度+PID修正值

上一次误差=误差

4、单巡线PID调节

公式同双巡线一样，唯一的区别是误差值公式的运算，

预期目标值=(白线光值+黑线光值)/2

当前值：实际巡线检测的值

误差=预期目标值-当前值

PID参数调试口诀

参数整定找最佳，从小到大顺序查先是比例后积分，最后再把微分加曲线振荡很频繁，比例度盘要放大曲线漂浮绕大湾，比例度盘往小扳曲线偏离回复慢，积分时间往下降曲线波动周期长，积分时间再加长曲线振荡频率快，先把微分降下来动差大来波动慢，微分时间应加长理想曲线两个波，前高后低4比1一看二调多分析，调节质量不会低

这口诀我看不懂，所以用不来，上面调节法是我看了很多文章视频自己不断调试总结出来的，不一定对，现在我可以凭借感觉调整到最佳状态，但是讲解的话也只能讲成这样了。

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